Aristóteles pensaba que si un corpo seguía un movemento rectilíneo e uniforme sobre el debía estar actuando constantemente unha forza que mantivese o movemento.
Iso, segundo acabamos de ver no primeiro principio da dinámica, é falso pero, entón, por que cando lanzamos un libro sobre unha mesa horizontal acaba parando? A resposta ten que ser que debe haber algunha forza que fai variar o seu estado de movemento. Esta forza chámase rozamento ou fricción.
A forza de rozamento é directamente proporcional á forza normal á superficie que actúa sobre o corpo e sempre se opón ao movemento dos corpos (mira a figura).
Podemos escribir a expresión da forza de rozamento así: 
, onde Fr é o módulo da forza de fricción, μ o coeficiente de fricción e N o módulo da normal.
O coeficiente de fricción depende dos materiais das superficies postas en contacto, do grao de pulido das superficies, da temperatura...
É moi importante ver que a forza de fricción non depende da área das superficies en contacto.
No caso da figura, como o libro que se move non está acelerado verticalmente, a normal coincidirá en módulo co peso. Polo tanto poderíamos escribir neste caso: 