Un corpo sólido está composto por moitas partículas, cada unha delas ten o seu propio peso. Se sumamos todos os pesos (paralelos) de todas estas partículas obtemos o peso total do sólido.
Chamamos centro de gravidade dun sólido a un punto imaxinario G onde "parece" que está actuando todo o peso do corpo.
Se o corpo ten simetría e ten a mesma densidade en todos os seus puntos, é fácil saber onde se encontra o centro de gravidade: será o centro de simetría do sólido. Pero se o sólido é asimétrico ou a súa densidade varía dun punto a outro é mellor obter o centro de gravidade experimentalmente, tal e como se indica na simulación.
Un sólido está en equilibrio estático cando a liña vertical que pasa por G está dentro da base de sustentación do corpo.