Por problemas con la justicia (había herido a un hombre en un duelo), se instaló en Roma en 1569, donde ingresó en la milicia, con la que participó en la batalla de Lepanto (1571). En este combate naval contra los turcos fue herido en el pecho y en la mano izquierda, que le quedó anquilosada, lo que le valió también el sobrenombre de “El manco de Lepanto” (aunque realmente no era manco). Cuando, regresaba a España, junto a su hermano Rodrigo, la nave en que viajaban fue abordada por piratas turcos, que los apresaron y vendieron como esclavos en Argel. Allí permaneció hasta que, cinco años después, en 1580, pudo ser liberado gracias al rescate que aportó su familia y los padres trinitarios. Durante su cautiverio, Cervantes intentó fugarse en cuatro ocasiones, pero nunca lo logró.
Ya en España intento varios trabajos, en 1584 se casa con Catalina Salazar de Palacios, y tras rehacerse económicamente viajó a Madrid y comenzó a escribir su novela pastoril La Galatea.
En 1587 consiguió un nuevo trabajo como Comisario de Provisiones en la Armada Invencible, lo que le obligaba al ingrato trabajo de recorrer Andalucía requisando alimentos para las expediciones que preparaba Felipe II. La estancia en Sevilla parece ser fundamental en su obra, pues tanto los viajes como la cárcel le permitieron conocer todo tipo de gentes que aparecerán como personajes en su obra. Esto le permite entrar en contacto con el mundo del campo que tan bien reflejaría en su obra maestra, El Quijote, que comenzó a gestarse, según el prólogo a esta obra, cuando Cervantes acaba en la cárcel. No se sabe si con ese término quiso decir que comenzó a escribirlo mientras estaba preso o, simplemente, que se le ocurrió la idea allí.

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