A posición dun servo

Descrición:

[tecnoloxia.org, CC BY-SA]

Imos controlar a posición dun servo de rotación estándar mediante programación.

Montaxe:

Conexión: Aínda que depende de cada fabricante, en xeral o cable vermello vai a 5V, o negro/marrón a terra (GND) e o branco/amarelo/laranxa é o que recibe o sinal do pin arduino. Imos conectalo ao pin 9.

Control da posición:

A posición do servo contrólase a través do envío de pulsos en anchura (PWM). Segundo a duración do pulso obtemos diferentes posicións do eixe do servo. Porén, dependendo do servo que se utilice e do ciclo útil do mesmo podemos necesitar realizar cálculos para axustar a posición.

[Stefantauner, wikimedia, CC By SA]

Programación:

#include <Servo.h>	Inclúe a librería “servo” para poder utilizar as funcións que contén. Sketch -> Importar Libraría -> Servo
Servo meuservo;	Crea unha variable co nome do servo
meuservo.attach(Pin);	Indica en que pin está conectado o servo.
meuservo.write(ángulo);	Sitúa o eixe do servo na posición indicada.

Programas:

1. Xirar un ángulo

1. Xirar un ángulo determinado: Podemos controlar exactamente a posición (ángulo) que queremos que teña o servo en cada momento


// Importamos a librería servo
#include <Servo.h>

// Declaración de variables:
Servo meuservo;         // poñémoslle nome ao servo: "meuservo"

// Configuración:
void setup(){
  meuservo.attach(6);   // Indicamos que está conectado no pin 6
}

// Programa:
void loop(){
  meuservo.write(0);    // Móvese ata a posición de 0º
  delay (2000);
  meuservo.write(180);  // Móvese ata a posición de 180º
  delay (2000);
  meuservo.write(90);   // Móvese ata a posición de 90º
  delay (2000);  
}

// Importamos a librería servo

#include <Servo.h>

// Declaración de variables:

Servo meuservo; // poñémoslle nome ao servo: "meuservo"

// Configuración:

void setup(){

meuservo.attach(6); // Indicamos que está conectado no pin 6

}

// Programa:

void loop(){

meuservo.write(0); // Móvese ata a posición de 0º

delay (2000);

meuservo.write(180); // Móvese ata a posición de 180º

delay (2000);

meuservo.write(90); // Móvese ata a posición de 90º

delay (2000);

}

Simulación: Neste programa engadimos o acendido dun LED para cada posición.

2. Golpes

2. Golpes: Imos facer que un servo xire lentamente ata unha posición e despois, cambie rapidamente á posición de partida.


#include <Servo.h>   // Importamos a librería servo

// Declaración de variables:

Servo meuservo;      // poñémoslle nome ao servo: "meuservo"

// Configuración:

void setup(){
  meuservo.attach(6);   // Indicamos que está conectado no pin 6
}

// Programa:

void loop(){

  meuservo.write(0);         // Parte da posición de 0º
  delay (2000);
  for(int i=1;i<=120;i++){   // Móvese pouco a pouco ata 120º
   meuservo.write(i);       
   delay (50);
  }
  delay (1000); 
 
}

#include <Servo.h> // Importamos a librería servo

// Declaración de variables:

Servo meuservo; // poñémoslle nome ao servo: "meuservo"

// Configuración:

void setup(){

meuservo.attach(6); // Indicamos que está conectado no pin 6

}

// Programa:

void loop(){

meuservo.write(0); // Parte da posición de 0º

delay (2000);

for(int i=1;i<=120;i++){ // Móvese pouco a pouco ata 120º

meuservo.write(i);

delay (50);

}

delay (1000);

}

3. Control con pulsadores

3. Control con pulsadores: imos facer que cada vez que prememos nun pulsador o servo se mova ata a posición correspondente a cada un deles.


#include <Servo.h>   // Importamos a librería servo

// Declaración de variables:

int pulsador0 = 2;       // Pin 2 asignado a un pulsador 
int pulsador180 = 3;     // Pin 3 asignado a outro pulsador
Servo meuservo;          // Poñémoslle nome ao servo

// Configuración:

 void setup() {
  meuservo.attach(6);  // Servo conectado no pin 6
}

// Programa:
 
void loop() {

  if (digitalRead(pulsador0) == 1){     // Se o pulsador0 esta premido
    meuservo.write(0);                  // O servo xira ata a posición 0º
    delay (500);
  }
  if (digitalRead(pulsador180) == 1){   // Se o pulsador180 esta premido
    meuservo.write(180);                // O servo xira ata a posición 180º
    delay (500);
  } 

}

#include <Servo.h> // Importamos a librería servo

// Declaración de variables:

int pulsador0 = 2; // Pin 2 asignado a un pulsador

int pulsador180 = 3; // Pin 3 asignado a outro pulsador

Servo meuservo; // Poñémoslle nome ao servo

// Configuración:

void setup() {

meuservo.attach(6); // Servo conectado no pin 6

}

// Programa:

void loop() {

if (digitalRead(pulsador0) == 1){ // Se o pulsador0 esta premido

meuservo.write(0); // O servo xira ata a posición 0º

delay (500);

}

if (digitalRead(pulsador180) == 1){ // Se o pulsador180 esta premido

meuservo.write(180); // O servo xira ata a posición 180º

delay (500);

}

Propostas:

Ao chou: Fai un programa de xeito que o servo xire a distintas posicións elixidas ao chou. Utiliza a función random. Por exemplo:

Arduino

chou=random(0,180); // dá un valor ao aleatorio entre 0 e 180.

1
2
3

chou=random(0,180); // dá un valor ao aleatorio entre 0 e 180.
Cal é a súa posición?: Engade o necesario aos programas anteriores para visualizar na consola a posición na que se atopa o servo.
Pouco a pouco: Fai un programa que funcione de xeito que cando prememos nun pulsador o servo xira 10º nun sentido e cando prememos noutro pulsador xira 10º en sentido contrario. Introduce os límites de 0 e 180º.
Orientación automática. Fai unha placa solar que se oriente automaticamente cara onde maior sexa a luminosidade. Utiliza dúas fotorresistencias para medir a luz nos laterais. Un servo fará xirar a placa no sentido axeitado ata que a luz incidente sexa a mesma nas dúas LDRs (ou nun rango próximo).